Uczestniczył w pracach Centrum Obywatelskich Inicjatyw Ustawodawczych Solidarności. W 1989 brał udział w rozmowach Okrągłego Stołu jako ekspert prawny „Solidarności”. Pełnił funkcję zastępcy przewodniczącego Państwowej Komisji Wyborczej w okresie wyborów kontraktowych w czerwcu tego roku z rekomendacji Komitetu Obywatelskiego.

W 1989 został wybrany na sędziego Trybunału Konstytucyjnego. W 1990 jako sędzia TK był przewodniczącym Państwowej Komisji Wyborczej w trakcie pierwszych wyborów prezydenckich. W latach 1991–1993 przewodniczył PKW, działającej jako stały organ wyborczy. W dniu 19 listopada 1993 wybrano go na stanowisko prezesa Trybunału Konstytucyjnego, które zajmował do końca swojej kadencji (1997).

W latach 1998–2000 był przewodniczącym Rady Legislacyjnej przy Prezesie Rady Ministrów. Od 30 czerwca 2000 do 15 lutego 2006 pełnił funkcję rzecznika praw obywatelskich IV kadencji.

Opublikował około 150 prac naukowych, głównie z zakresu prawa karnego, prawa konstytucyjnego i filozofii prawa. Należy do współautorów polskiego kodeksu karnego z 1997. Był kuratorem Towarzystwa Biblioteki Słuchaczów Prawa UJ, którym kierował w czasach studenckich. Został członkiem Akademii Nauki i Sztuki w Salzburgu i Polskiego PEN Clubu. Był społecznym doradcą ministra sprawiedliwości Zbigniewa Ćwiąkalskiego.

Powoływany w skład m.in. komisji działających w Polskiej Akademii Umiejętności, był członkiem Komitetu Etyki w Nauce oraz Komitetu Nauk Prawnych Polskiej Akademii Nauk, został przewodniczącym Komisji do spraw Etyki w Nauce PAN. Członek krajowy czynny PAU.

W czerwcu 2011 za wydaną w tym samym roku przez Wydawnictwo Literackie w Krakowie książkę Zollowie. Opowieść rodzinna uhonorowany został Nagrodą Krakowska Książka Miesiąca.

Członek honorowy krakowskiego klubu Rotary.

Odznaczenia i wyróżnienia: Krzyż Komandorski z Gwiazdą Orderu Odrodzenia Polski (2011), Krzyż Komandorski Orderu Odrodzenia Polski (1997), Wielki Krzyż Zasługi z Gwiazdą Orderu Zasługi Republiki Federalnej Niemiec, Wielka Złota Odznaka Honorowa na Wstędze Republiki Austrii (1997), Krzyż Komandorski Orderu Wielkiego Księcia Gedymina Republiki Litewskiej, Nagroda im. Jerzmanowskich (2013), Nagroda im. Józefa Dietla (2015), Doctor honoris causa Uniwersytetu Johannesa Gutenberga w Moguncji (1997), Uniwersytetu Wileńskiego (2002), Akademii Medycznej we Wrocławiu (2005), Profesor honorowy Uniwersytetu Jagiellońskiego.